Zenoh 運用

このドキュメントは Zenoh の基本的な運用と接続設定の要点をまとめたものです。詳細な pub/sub の例は docs/zenoh_remote_pubsub.md を参照してください。

設定ファイルの使い方

• zenoh_remote.json5.example をコピーして zenoh_remote.json5 を作成します。
• config.toml の [zenoh].config_path に設定するか、CLI の --zenoh-config で指定します。

cp docs/zenoh_remote.json5.example zenoh_remote.json5

接続先の上書き

examples/remote_zenoh_tool.py は --connect で接続先を上書きできます。

python3 examples/remote_zenoh_tool.py \
  --robot-id rasp-zero-01 \
  --connect "tcp/192.168.1.10:7447" \
  imu

代表的なキー

• motor cmd: dmc_robo/<robot_id>/motor/cmd
• oled cmd: dmc_robo/<robot_id>/oled/cmd
• oled image: dmc_robo/<robot_id>/oled/image/mono1
• camera jpeg/meta: dmc_robo/<robot_id>/camera/image/jpeg / camera/meta
• camera h264/meta: dmc_robo/<robot_id>/camera/video/h264 / camera/video/h264/meta
• lidar scan/front: dmc_robo/<robot_id>/lidar/scan / lidar/front
• health state: dmc_robo/<robot_id>/health/state

キーと payload の詳細は docs/keys_and_payloads.md を参照してください。