dmc_ai_mobility

Raspberry Pi OS 上で動作する AI ロボット制御用 Python ソフトウェアです。
Zenoh を通信基盤とし、以下を扱います。

• 左右モータ制御
• IMU センサ配信
• OLED 表示
• カメラ画像配信
• 本番常駐運用（systemd）
• Git 更新と安全な再起動は scripts/pull_and_restart.sh を使用

まず読む

• Software Design
• Calibration

通信・API

• Zenoh Keys and Payloads
• Zenoh Remote Pub/Sub

構成図

• ソフト構造

リポジトリ

• GitHub: fooping-tech/dmc_ai_mobility

関連リポジトリ

• dmc_ai_host: Zenoh 経由の遠隔操作 UI/最小ツール。キーボード操作、IMUチャート、カメラ表示、LiDAR 2D 表示、OLED テキスト送信を提供。
• lerobot_dmc: LeRobot 連携用プラグイン（dmc_robo 対応）。teleop/record から Zenoh 経由でロボット I/O を扱える。

運用・ガイド

• 設定ガイド
• デプロイ手順
• H.264 配信設定マニュアル
• デバッグ診断
• Zenoh 運用

examples/remote_zenoh_ui.py は H.264 の受信映像と、リモート側 JPEG（camera/image/jpeg/remote）を並べて表示できます（PySide6/pyqtgraph と ffmpeg が必要）。

camera/meta には capture 開始/終了や read_ms などレイテンシ計測用の追加フィールドが含まれ、examples/remote_zenoh_tool.py camera-latency でグラフ出力できます。config.toml の [camera].auto_trim で黒パディング対策、buffer_size/latest_only/jpeg_quality で遅延低減ができます。H.264 配信は [camera_h264] で有効化でき、rpicam-vid（bookworm）/libcamera-vid を使って配信します。examples/remote_zenoh_tool.py camera-h264 --play でリアルタイム表示、--encode-out でリモート側エンコード保存ができます。--republish-jpeg で H.264 を JPEG に変換してリモート側から publish できます。H.264 検証で libcamerify を無効化する場合は systemd/dmc-ai-mobility-h264.service を使います。

デフォルト配備先は /home/fooping/dmc_ai_mobility、venv は /home/fooping/env を想定しています。変更する場合は systemd ユニットのパスを合わせて更新してください。