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デバッグ診断

このドキュメントは、開発・デバッグ時に役立つ「ログ出力／購読ツール」と「よくある症状の対処」をまとめたものです。

robot node: 受信コマンドをターミナルに表示

motor/cmd と oled/cmd を Zenoh 経由で受信したときに、内容をターミナル（ログ）へ表示できます。

間引きあり（デフォルト）

高頻度のコマンドでもログが流れすぎないように、motor は最大 10Hz で間引きます。

PYTHONPATH=src python3 -m dmc_ai_mobility.app.cli robot --config ./config.toml --log-level INFO

全て表示（注意: とても流れます）

--log-all-cmd を付けると、受信した motor/oled コマンドを全てログ表示します。

PYTHONPATH=src python3 -m dmc_ai_mobility.app.cli robot --config ./config.toml --log-all-cmd --log-level INFO

robot node: pigpio に渡すパルス幅（pw_l/pw_r）を常時表示（実機向け）

PigpioMotorDriver が set_servo_pulsewidth() に渡している pw_l/pw_r を標準出力へ print() します。

注意: - 出力は非常に多くなります（motor コマンド送信 Hz に比例）。 - --dry-run の場合は mock モータなので表示されません。 - 実機で pigpiod が動いている必要があります。

PYTHONPATH=src python3 -m dmc_ai_mobility.app.cli robot --config ./config.toml --print-motor-pw

デッドバンド（微小指令の抑制）

config.toml の [motor].deadband_pw を 0 より大きくすると、両輪のパルス幅が 1500±deadband_pw に入ったときに左右とも停止扱い（pulsewidth=0）になります。

[motor]
deadband_pw = 30

LiDAR を有効化して publish する（robot node）

LiDAR は config.toml の [lidar] で有効/無効を切り替えます（既定は無効）。

[lidar]
enable = true

publish 先キーと payload は docs/keys_and_payloads.md の ### lidar を参照してください。

別PCから subscribe/publish（remote tool）

examples/remote_zenoh_tool.py を使った手順は docs/zenoh_remote_pubsub.md を参照してください。

例:

# LiDAR: 正面サマリ（JSON）
python3 examples/remote_zenoh_tool.py --robot-id rasp-zero-01 --zenoh-config ./zenoh_remote.json5 lidar

# LiDAR: 角度ごとの生値（点群）を表示
python3 examples/remote_zenoh_tool.py --robot-id rasp-zero-01 --zenoh-config ./zenoh_remote.json5 lidar --scan --print-points --max-points 200

よくある症状と対処

camera read failed が続く

  • --no-camera で一旦起動できるか確認
  • /dev/video* の存在・権限を確認
  • libcamerify が必要な環境では scripts/run_robot.sh を使う

OLED が表示されない

  • I2C アドレス（[oled].i2c_address）が正しいか確認
  • boot_image/motor_image のパスが存在するか確認
  • 画像サイズが width*height/8 bytes に一致しているか確認

Zenoh に接続できない

  • zenoh_remote.json5 の connect/endpoints を見直す
  • --connect オプションで一時的に接続先を上書きする
  • --dry-run でローカル起動だけでも動作するか確認