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設定ガイド

このドキュメントは config.toml の主要項目を説明します。詳細な既定値は config.toml と src/dmc_ai_mobility/core/config.py を参照してください。

基本

robot_id = "rasp-zero-01"

robot_id は Zenoh キーの dmc_robo/<robot_id>/... に使われます。

[motor]

  • deadman_ms: 指令が途絶してから停止するまでの猶予（ms）
  • deadband_pw: パルス幅のデッドバンド（1500±x 内は停止扱い）
  • telemetry_hz: motor/telemetry の publish 周期

[imu]

  • publish_hz: IMU 状態の publish 周期

[oled]

  • max_hz: OLED の更新上限（Hz）
  • i2c_port: I2C ポート（Raspberry Pi のバス番号）
  • i2c_address: OLED の I2C アドレス（例: 0x3C）
  • width/height: OLED 解像度
  • override_s: Zenoh 経由の表示を何秒だけ優先表示するか
  • boot_image/motor_image: 通常表示用の画像（.bin または画像ファイル）

[camera]

  • enable: カメラの有効/無効
  • device: V4L2 デバイス番号（例: 0 => /dev/video0）
  • width/height/fps: 取得サイズと publish 周期
  • auto_trim: 要求サイズより大きいフレームが返る場合に右/下をトリムする
  • buffer_size: 内部バッファサイズ（小さくすると遅延を減らせる場合あり）
  • latest_only: 最新フレームのみ保持し、遅延を溜めない
  • jpeg_quality: JPEG エンコード品質（1-100、低いほど軽い）

[camera_h264]

  • enable: H.264 配信の有効/無効
  • width/height/fps: H.264 の解像度とフレームレート
  • bitrate: H.264 のビットレート（bps）
  • chunk_bytes: 送信チャンクサイズ（bytes）
  • rpicam-vid が必要です（bookworm の rpicam-apps）。旧環境は libcamera-vid の場合があります。

[lidar]

  • enable: LiDAR の有効/無効
  • port: シリアルポート（例: /dev/ttyAMA0）
  • baudrate: ボーレート
  • publish_hz: publish 周期
  • front_window_deg: 正面角度の集計ウィンドウ（度）
  • front_stat: 集計方法（mean or min）

[zenoh]

  • config_path: Zenoh 設定ファイルのパス（任意）

例

robot_id = "rasp-zero-01"

[motor]
deadman_ms = 300
telemetry_hz = 10

[imu]
publish_hz = 50

[oled]
max_hz = 10
width = 128
height = 32
override_s = 2.0
# boot_image = "assets/bin/boot.bin"
# motor_image = "assets/bin/motor.bin"

[camera]
enable = true
device = 0
width = 640
height = 480
fps = 10
auto_trim = true
buffer_size = 1
latest_only = true
jpeg_quality = 80

[camera_h264]
enable = false
width = 640
height = 480
fps = 30
bitrate = 2000000
chunk_bytes = 65536