キャリブレーション（モーター / IMU）

このプロジェクトでは、実機の個体差を吸収するためにいくつかの補正値（JSON）を用意しています。

• モーター補正: configs/motor_config.json（trim）
• IMU 補正: configs/imu_config.json（gx_off/gy_off/gz_off など）

モーター（trim）のキャリブレーション

概要

左右のモーター出力差により「まっすぐ走らない」場合に、trim で左右の速度に係数を掛けて補正します。

実行時は src/dmc_ai_mobility/app/robot_node.py が configs/motor_config.json の trim を読み込み、速度指令に反映します。

手順（簡易）

1. 安全のため、車体を浮かせる/十分なスペースを確保する（転倒・暴走に注意）。
2. pigpio デーモンを起動しておく（環境により sudo systemctl start pigpiod など）。
3. キャリブレーションスクリプトを実行:

PYTHONPATH=src python3 -m dmc_ai_mobility.calibration.motor

1. 走行が左右どちらに寄るかを見ながら、スイッチ入力で TRIM を微調整し、保存して終了します。
2. configs/motor_config.json に保存されます（既存ファイルは上書き）。

補足

• GPIO ピンやスイッチ割り当てはキャリブレーションスクリプト側の設定に依存します（src/dmc_ai_mobility/calibration/motor.py）。
• trim は「0.0 が補正なし」です。大きくし過ぎると逆に曲がるので少しずつ調整してください。

IMU（ジャイロ）オフセットのキャリブレーション

概要

静止状態でもジャイロにバイアス（オフセット）が乗ることがあります。静止状態の平均値を *_off として保存し、読み出し側で差し引く用途を想定しています。

手順（簡易）

1. ロボットを水平で動かない場所に置き、完全に静止させます。
2. キャリブレーションスクリプトを実行:

PYTHONPATH=src python3 -m dmc_ai_mobility.calibration.imu

1. configs/imu_config.json に保存されます（既存ファイルは上書き）。

補足

src/dmc_ai_mobility/drivers/imu.py は configs/imu_config.json の gx_off/gy_off/gz_off を読み込み、ジャイロ値から差し引きます。