コンテンツにスキップ

H.264 配信設定マニュアル

Raspberry Pi (bookworm + rpicam-apps) で H.264 を配信し、リモートで表示するための手順です。

1) 依存パッケージ

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y rpicam-apps

補足: - bookworm は rpicam-vid を使用します。 - 旧環境の場合は libcamera-vid（libcamera-apps）になります。

2) config.toml

H.264 用の設定を有効化し、JPEG カメラは無効化します。

[camera]
enable = false

[camera_h264]
enable = true
width = 640
height = 480
fps = 30
bitrate = 2000000
chunk_bytes = 65536

3) systemd (libcamerify 無効)

H.264 配信は libcamerify と競合する場合があるため、検証用ユニットを使います。

sudo systemctl stop dmc-ai-mobility.service
sudo cp systemd/dmc-ai-mobility-h264.service /etc/systemd/system/
sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl enable --now dmc-ai-mobility-h264.service

通常ユニットで無効化したい場合は以下でも可:

sudo systemctl edit dmc-ai-mobility.service

[Service]
Environment=DMC_USE_LIBCAMERIFY=0

4) 起動確認

sudo systemctl status dmc-ai-mobility-h264.service
journalctl -u dmc-ai-mobility-h264.service -f
pgrep -a rpicam-vid

ログに camera h264 started が出れば起動成功です。

5) リモートで表示

リアルタイム表示:

python3 examples/remote_zenoh_tool.py --robot-id rasp-zero-01 --zenoh-config ./zenoh_remote.json5 camera-h264 \
  --play --flush

ファイル保存:

python3 examples/remote_zenoh_tool.py --robot-id rasp-zero-01 --zenoh-config ./zenoh_remote.json5 camera-h264 \
  --out ./camera_stream.h264 --flush --print-meta

リモート側でエンコードして保存:

python3 examples/remote_zenoh_tool.py --robot-id rasp-zero-01 --zenoh-config ./zenoh_remote.json5 camera-h264 \
  --encode-out ./camera_stream.mp4 --flush

リモート側で JPEG に変換して Publish:

python3 examples/remote_zenoh_tool.py --robot-id rasp-zero-01 --zenoh-config ./zenoh_remote.json5 camera-h264 \
  --republish-jpeg --republish-jpeg-key camera/image/jpeg/remote --republish-meta-key camera/meta/remote

生の .h264 を保存しない場合:

python3 examples/remote_zenoh_tool.py --robot-id rasp-zero-01 --zenoh-config ./zenoh_remote.json5 camera-h264 \
  --no-raw --play --encode-out ./camera_stream.mp4 --flush

※ --encode-out は ffmpeg が必要です。 ※ --republish-jpeg は ffmpeg が必要です。

保存ファイルの再生:

ffplay -f h264 -fflags nobuffer -flags low_delay -probesize 32 -analyzeduration 0 ./camera_stream.h264

6) トラブルシューティング

  • Multiple CameraManager objects are not allowed
  • 他のカメラプロセス競合や libcamerify が原因です。

  • rpicam-vid が動いていないか確認し、DMC_USE_LIBCAMERIFY=0 を設定してください。

  • rpicam-vid exited (code=-6)

  • 競合または初期化失敗です。上記と同様にプロセス競合と libcamerify を確認してください。

  • non-existing PPS / no frame

  • ストリーム途中から再生を開始している状態です。

  • 受信側を先に起動してからロボット側サービスを再起動すると改善します。

  • No accelerated colorspace conversion...

  • 色変換が CPU になっている警告です。表示できていれば無視して問題ありません。